多足類からそれぞれ、ムカデ目、ヤスデ目と分かれているようです。
http://www.insects.jp/konbuntasoku.htm
ヤスデは触ると丸くなり臭いっすな。
http://dic.yahoo.co.jp/bin/dsearch?index=18482100&p=%A5%E4%A5%B9%A5%C7&dname=0na&dtype=0&stype=0&pagenum=1
どちらも正確な語源は不明なようで。
http://gogen-allguide.com/mu/mukade.html